ロボットブレインコンピューティング実習　line-trace

準備

サンプルでは動かない

ファイル整理

カメラと点

linepos.py

カメラがPCカメラ

vrepカメラにしたい

あくまで参考として使う

このシミュレーター環境

roomba_vrep_course2.ttt

このシミュレーター環境用の API

roombaSimAPI2.py

lineposオブジェクトがない

roomba_test2.py

課題

✅（人間操作）キーボードを使って１週できるようになってください．

以前の課題で、keyboard操作のscript書いてる

（人間の操作の記録）ロボットが画像から認識した白線の情報と人間の操作情報を記録してください．

画像の取得

ロボットの走ってる画面撮りたい

現在操作画面が取れている

この画面とlineposのコードを一致させる

roomba api にlineposがあるので、lineposAPIを変えると良さそう

linepos

ya,yb

画像フレームの認識したい境界線y座標

ya 上

yb 下

thd

白線認識のための閾値(100程度)

image

既にapiでimage取ってるので、それを入れたい

白線の情報の取得

画面の白色を認識

赤色の認識があったはず

人間操作情報の取得

キーボード

(教師あり学習）何らかの機械学習の手法を使って，白線情報を入力とし，ロボットへの運動指令を出力とする教師あり学習を作ってください．

例：random forest

入力

白線情報

カメラから

学習した結果を使ってロボットにコースを１周させてください．

次回12/25 の実習では、１人３分程度でzoomでプレゼンを行ってください．

プレゼンでは

・この実習でうまくいった課題

・うまくいかなかった課題

・工夫をしたところ

をアピールしてください．

困りごと